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Hier ist ein Python-Programm für den Raspberry Pi Pico, das zwei Motoren über Transistoren (BC547) steuert. Die Motoren stoppen, wenn der Ultraschallsensor (HC-SR04) eine Entfernung von 10 cm oder weniger misst.

Verdrahtung:
HC-SR04 (Ultraschallsensor):

VCC → 3.3V (Pin 39)
GND → GND (Pin 38)
Trigger → GP13 (Pin 18)
Echo → GP14 (Pin 19)

Motoren (über BC547-Transistoren):

Motor 1:

Steuerpin (GP15) → Basis des BC547 (über Widerstand, z. B. 1 kΩ)
Motor-Versorgung: Externe Spannung (z. B. 5V–9V)
Motor-GND: An GND der externen Spannung


Motor 2:

Steuerpin (GP16) → Basis des BC547 (über Widerstand, z. B. 1 kΩ)
Motor-Versorgung: Externe Spannung (z. B. 5V–9V)
Motor-GND: An GND der externen Spannung



"""

from machine import Pin, PWM
import time

# --- Ultraschallsensor (HC-SR04) ---
trigger = Pin(13, Pin.OUT)
echo = Pin(14, Pin.IN)

# --- Motorsteuerung (über BC547) ---
motor1 = Pin(15, Pin.OUT)  # Steuerpin für Motor 1
motor2 = Pin(16, Pin.OUT)  # Steuerpin für Motor 2

def get_distance():
    # Trigger-Impuls für 10 Mikrosekunden
    trigger.low()
    time.usleep(2)
    trigger.high()
    time.usleep(10)
    trigger.low()

    # Echo-Impuls messen
    while echo.value() == 0:
        pulse_start = time.ticks_us()
    while echo.value() == 1:
        pulse_end = time.ticks_us()

    # Entfernung in cm berechnen
    pulse_duration = time.ticks_diff(pulse_end, pulse_start)
    distance = (pulse_duration * 0.0343) / 2
    return distance

def stop_motors():
    motor1.low()
    motor2.low()

def start_motors():
    motor1.high()
    motor2.high()

# Hauptprogramm
try:
    while True:
        distance = get_distance()
        print(f"Entfernung: {distance:.1f} cm")

        if distance <= 10.0:  # Stoppen, wenn Entfernung ≤ 10 cm
            stop_motors()
            print("Hindernis erkannt! Motoren gestoppt.")
        else:
            start_motors()

        time.sleep(0.1)  # Kurze Pause für Stabilität

except KeyboardInterrupt:
    stop_motors()  # Motoren stoppen bei Programmabbruch